KEENONロボット、4.5M以上の天井に対応するマーカーのつくり方
大きいマーカーは完成品がなく、マーカーそのものを作成しなければなりません。メーカーから提供されるのは上記写真のようなΦ4.5㎝のシールのみです。これを使って大きいマーカーを作ってください。
①ベースとなる型を作る
40㎝角のダンボール板やプラ板、アクリル板などを用意して頂き、下記の配列で16個穴を開けてください。
②型が完成しましたら、穴が開いていないダンボール板やプラン板を作った型の下に重ねて、4.2m以下天井用マーカー(ロボットに付属しているもの)と同じ場所に、Φ4.5㎝のシールを貼ります。
↓
③このように、点が4.5㎝で、付属しているマーカーと同じ配列の拡大版を作ることができます。これが大きいマーカーになります。これを両面テープで天井に張り付ければ、ロボットがこのマーカーを認識できます。
なお、大きいマーカーはカバーする範囲も広いので、マーカーの間隔は、(天井高さ-ロボットの高さ)x0.8でも大丈夫です、
※：厳密にいうとマーカーは3種類あります。
①天井高さ3mまでの場合、付属のマーカーで、点の直径が1.4㎝、点の芯々距離が4.1cmになります。
②天井高さ3m-4.5mまでの場合、点の直径が2.8㎝、点の芯々距離が6cmのマーカーになります。
③天井高さ4.5m-7mまでの場合、点の直径が4.5㎝、点の芯々距離が10cmのマーカーになります。
ただし、付属しているマーカーの反射率が良いもので、高さ4.5mの天井まで対応可能です。天井の高さが4.5mを超えた場合、③をご使用ください。
注意：マーカーのタイプが変わると、ロボットの内部パラメタの修正が必要になります。専用ソフトでPC(windows)からロボットのLINUX部分にアクセスしてからの修正になります。