Keenonロボットータグ版設定(旧バージョン)

ラベルを取り付ける

タグ版のキーンオンロボットは環境地図の構築は独自の方法を使用しています。ロボットの頭部にある赤外線センサーでラベルを読み取り、そのラベルとロボット自身の距離や角度で自己位置を判断し、ロボットをナビゲーションします。ラベルは円錐形の形で上から下方にカバーをし、天井が高ければ高いほど、ラベルのカバー範囲が広くなります。ラベルを繋けることでロボットの稼働範囲を作ることができます。ラベルのカバー範囲=ロボットの可動範囲。この範囲内でロボットが走行可能です。また、この範囲内で走行経路や停止ポイント(目的地)を作ることができます。まずはロボットを走行するエリアを作る必要がありますので、専用のラベルを天井に貼り付ける必要があります。

こちらのラベルを天井に貼って行きますが、天井の高さが5.5M前後ならロボットの赤外線センサーから見えます、5.5M以上、赤外線センサーからラベルが見えない場合、大きいサイズのラベルがありますので、お問い合わせください。なお、ラベルの間隔は(天井高さ-ロボットの高さ)x0.6になります。天井が極端に低い場合、ラベルの間隔が小さくになりますのでご注意ください。こちらのラベルは赤外線の光を反射することでIDを表していますので、太陽光の近くには反射できない場合があり、IDを認識されないことがあります。その際、ラベルの位置をずらしたり、多めに追加したりしてください。また、それぞれのラベルは異なるIDになり、異なる数値としてロボットに記憶されますので、同じ環境の中では同じラベルを使うことは絶対に避けてください、IDを記憶できずロボットが混乱する場合があります。なお、ご購入される1台のロボットに添付したラベルはすべて異なりますので、安心してお使いできます。ただし、異なるロボットAとロボットBに添付しているラベルは同じものになる可能性があります。複数のロボットを同じ環境に使う場合、まずは1台のロボットに添付しているラベルをお使いください。足りない場合、追加でご使用する際にすでに貼ったラベルと同じ番号は使用しないようにしてください。また、天井に貼り付ける際に、丸い点がずれてしまうとラベルが認識されないことがありますのでご注意ください。点がずれなければ、ラベル全体が斜めになっても、方向が統一していなくても大丈夫です、なお、天井に凹凸があったり、傾斜があったり、ラベルが平らのところに貼れない場合、補助用の板などを使用してください。
詳細は下記のページにてご確認お願い致します。
https://servicerobots.jp/keenon/marker/

PCをアクセスポイントに設定する
ロボットのIPアドレスを確認する

PCがwifiにつながった状態であれば、PCをアクセスポイントとして設定することができます。
設定後、IPアドレスをPC画面で確認することができます。

①デスクトップ左下のWindowsキーをクリック

②歯車アイコンの設定を選択します。

③設定項目から”ネットワークとインターネット”を選択します。

④”モバイルホットスポット”を選択し各設定をします。

赤：共有を”オン”
青：Wi-Fiを選択
緑：ネットワーク名 keenon robot
ネットワークパスワード　qlzn1234
　　ネットワーク帯域　2.4GHz
黄：接続されると、接続されているデバイスに”android-….”、”firefly”と2台接続されます。
　　”android-….”　ロボット本体アンドロイドディスプレイのIPアドレスです。
　　”firefly”　ロボット本体PC側 マッピング用のIPアドレスです。

PCをアクセスポイントに使う場合、ロボットのアンドロイド部分と本体のLinux部分のIPが表示されます。
これ以外のデバイスをこのモバイルスポットに接続しないでください。

マッピング前にデリバリーアプリの設定

マッピングするため、ロボットのLINUX部分のIPを使うので、アンドロイドのアプリの中のIPが使われると、LINUXの部分のIPと衝突するため、アンドロイドの中の下記の3つの設定をOFFにしてください。配膳ロボットの設定画面から操作可能。

配膳ロボットをクリックしてアプリを起動する

左上のアイコンをクリックをし、設定画面に入る

①のカギマークを複数回タップすると管理者ログイン画面になる

管理者パスワード870051で設定画面に入れます。

上記①、②、③の3つの機能をOFFにし、この画面の下の終了ボタンでアプリを終了させてください。さらに、アンドロイド画面の口を押して、バックグラウンドで稼働中のアプリをすべて右スライドで終了させてください。これでアンドロイドでIPを使用されないことになります。

マッピング

MAP設定用ソフト、TrackLive.exeファイルをダブルクリックし、アプリを起動させます。画面は中国語になります。

①下図のように链接机器人をクリックして、ロボットと接続してください。

アプリとロボットが接続され、窓の下部にrobotの状態がONになり、緑色に変わります。

これでロボットとPCがつながりましたので、PCの方向キーでロボットを動かすことができます。

②貼ったラベルを地図に読み込む

ロボットがTrackliveとつながると、ラベルの下あたりにロボットがあれば、グリーンの点、ラベルが画面に表示されます。ロボットがラベルを見えているということです、この時に、PCのenterキーを押すと、ラベルがグレーになり、記憶されます。また、TrackLiveの上にピンクの矢印の円が表示されます。これがロボットの位置と向きを表しています。緊急停止ボタンを押すとロボットを手で動かすことができ、ロボットが動くと矢印の円も動く。また、この際、キーボードの方向キーでロボットを動かすこともできます。ラベルの間隔が小さく見づらい場合、Ⅰ→縮小、O→拡大、L→右、H→左、K→上、J→下、でマップを動かしたりズームを変更したりできます。その後、隣のラベルの近くにロボットを動かすと、そのラベルも見えるので、同じようにenterキーを押して記憶させましょう、このように貼ったラベルを記憶させ繋げて行けば、ロボットの可動エリアを作ることができます。ラベルがちゃんと認識されたかどうかをチェックする場合、下記の図のようにロボットをラベルの下辺りに持って行き、すべてのラベルがグレーになるかどうかを確認できます。ラベルがグレーにならない場合、記憶されていないことになりますので、enterキーを押して記憶させましょう。

天井に貼ったラベルを全部記憶させれば、ラベルがカバーするエリア内であれば、ロボットが走行できます。ラベルのカバー範囲はF5で確認できます。カバー範囲の外にロボットを走行させたい場合、ラベルを追加しに記憶させ、エリアを広げてください。ラベルは貼った場所より、円錐形で下部にカバーしますので、天井が高ければ高いほど、カバー範囲が広い、例えば、天井が5.2Mの場合。5.2-1.2=4×0.6(係数)=2.4M、ラベルの間隔は2.4Mという計算ですが、この際、係数0.6を0.7にしても問題ありません、F5でカバー範囲を確認してから、ラベルの間隔を決めても良い、ラベルが全部つながりますが、円形でも直線でも店や現場によってどんな形でも問題ありません。カバー範囲以外はロボットが走らないので、廊下など人がたくさん通る場所は、広くラベルを貼ると人を避けて通ることができますが、ラベルが少ない場合、避けるとエリアの外に出てしまうので、一時停止してしまいます。

※注意※

ラベルが閉じた線や円になる場合、すべてのラベルが結んだ後に、メニューの地図の中にある优化を押して最適化する必要があります、优化最適化は1回のみ行ってください。複数回行わないでください。ラベルを修正(貼り直し)や追加するたびに、この手順が必要になります。

すべてのラベルが記憶させることができましたら、メニュー机器人の中の同步(同期)をクリックしてから下载(ダウンロード)をクリックしてください、これでラベル情報がロボットに記憶されました。

③ラベルを設定した後に、ロボットを走らせる経路、パスを設定します。

上の画像のように、メニュー地図の中にある双击添加路径点をクリックして有効にしてください。

或いは、下の図のようにアイコン①をクリックして、ダブルクリック②を有効にしてください。その後、地図上どこでもダブルクリックで好きなところにロボットを通る点Pを追加することができます。

ロボットは作られた点Pを経由します。また、F2を押すと、現在のロボットの位置をパスの点(P)として追加できます。マウスで指定した点の位置が不安な場合、ロボットを移動して位置を確認することができます。作った点を削除する際、その点をクリックしてDELキーで消すことができます。点と点の距離は最大で2M、画面の下と左のGrid(格子)から距離を確認できます。点を確定した後に、すべての点Pを線で結ぶ必要があります。下記の図のアイコンをクリックし、作ったPとPを線で結んでください。ロボットは結んだパスの上で常に最短距離で走行します。

※：点と点の間に必ず双方向で結んでください(↔)。片方だけですとロボットが戻らなくなります。無論、片方向のみ走行させる場合、矢印は片方向でも問題ありません。
※：点と点の距離、短すぎるとロボットの走りがぎこちないので、できれば1.5M～2Mの間が望ましい。
※：パスは線でも円でも複雑な形でも問題ありませんが、必ずロボットが動けるようにつなげてください。途切れた場合、そこでロボットが止まってしまいます。

④目的地の追加

ロボットを目的地に移動し、向き、距離などを決めた後に、F3を押すと下記の目標地点追加窓が表示されます。

特殊目的地
①电梯、番号は60201。ロボットがエレベーターのところに移動をし、前向きになった状態でこの目的地を追加してください。名称のところに好きなエレベーターととかEVとか入力できます。入力後、右下の添加を押すと、エレベーターの位置が追加されます。なお、エレベーターを使わない場合、こちらの設定は不要。
②原点、番号が60001。ロボットが必ず戻る場所、例えば調理場の近くとか、受付の近くとか、ロボットの頭を撫でるとタッチセンサーが反応して原点に戻ります、また、タスクがなく暇な時も原点に戻ります。同じくロボットをそこに移動して、位置、向きを決めたら、F3を押してこちらにて原点を登録してください。名称は原点や調理場や受付など、好きな名前を入れることができます。
③充电桩、番号が60101。自動充電の場所、充電器の後ろは必ず壁に付けてください。また、少し前のめりにして、ロボットが充電しやすいようにしてください、充電の場所がしばらく変更する予定がなければ、テープなどで床と壁に固定できるとなおさら良い。充電器を固定後、ロボットを充電器から30㎝ほどのところに移動して、前向きに、カメラセンサーが充電器が見えるようにしてから、F3で充電場所を登録してください。名称は充電器や充電ステーションなど
一般目的地
普通目标点，配達目的地、飲食店だとテーブル、オフィスだと受付、止まる場所、病院や介護施設だとベッドの横、などなど、ロボットを目的地の近くまで移動し、目的地から35㎝くらい離して、向き、位置を決めたら、F3で目的地を登録してください、名称のところにテーブル番号や入院患者の名前など、登録目的地は一度で最大200個です。
※：目標地点はパスの点Pからの距離が最大50㎝、50㎝以上離れた場合、パスの点Pを追加してください。この際、最短距離のパスがより自然に走ります。追加した点Pは必ず線でつなげてください。
※：目的地がパスの点Pより50㎝以上離れるとIDが赤くなりますので注意してください。
※：目的地番号やテーブル番号は小さい数字→大きい数字の順に設定してください。
※：目的地もパスの点Pと同じように必ずラベルがカバーする範囲内に設定してください。

⑤障害物設定

地図の中の双击添加障碍物をクリックしてください、これでダブルクリックで障害物を設定できます。障害物を設定するとロボットがそのエリアに入ることができません。壁やトイレなど、通って欲しくない場所は障害物としてロボットに認識させることができます。設定した障害物の点は必ず線で結んでください、こちらは片方向でOKです。



※：障害物は目的地やパスより60㎝以上離す必要があります。F6で障害物がカバーする範囲を確認できますので、近すぎる場合、点をクリックしてからDELキーでその点を消して再設定してください。
※：廊下や広い通路の場合、4隅だけ点を設定し、あとは線で結んでください。線は疑似壁になります。
※：障害物の点は円形になっていますが、ロボットは円の外から35㎝中に進入することはできますが、それ以上進入することはできません。

⑥マップを保存する

これでラベル、パス、目標地点、障害物をすべて設定しました。
念のために、ロボットの走行範囲、目的地、経路などがラベルのカバー範囲内にあるかどうかはF5で確認できます。

ロボットの走行るルートがラベルの有効範囲内であればOKです、画面の下に、障碍物(障害物)，目标点(目標地点)，标签(ラベル)，路径(パス)，をON/OFFすることで画面上に必要な情報を表示/非表示にできます。

最後にメニュー机器人の中の同步をクリックしてから下载をクリックしてください、これで作った地図や設定した内容、ロボットにも同期されることになります。終わった後にメニュー文件にある另存をクリックして、好きな名前で保存してください。

ここで作ったyst0412.jasonファイルにを元でロボットが実行できるリソースパックを製作する必要があります。

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